Stara Droga San Antonio była również znana jako Camino Real, King ’ s Highway i San Antonio-Nacogdoches Road. Płonący szlak powstał w wyniku trzech wypraw. W 1690 Alonso de León poprowadził swoją czwartą wyprawę do Teksasu, tym razem w celu założenia misji San Francisco de los Tejas we wschodnim Teksasie (w przyszłym hrabstwie Houston). W 1691 Domingo Terán de los Ríos, pierwszy gubernator prowincji Teksasu, przekroczył Rio Grande zabierając kolejnych misjonarzy do misji Wschodniego Teksasu. Aż do Río Hondo, Terán podążał tym samym kursem, Co de León. Podczas podróży zawrócił swoją drogę, aby wysłać grupę do Zatoki Matagorda, aby spotkać się ze statkami zaopatrzeniowymi. W 1693 roku Gregorio de Salinas Varona został pierwszym człowiekiem, który wyruszył bezpośrednio z Rio Grande na misje Wschodniego Teksasu, w ekspedycji mającej przynieść pomoc; w ten sposób zdefiniował przebieg drogi jako bezpośrednią drogę z Monclova, ówczesnej stolicy prowincji, do misji hiszpańskich. W 1714 Louis Juchereau de St. Denis prawdopodobnie podążał przynajmniej częścią drogi z Natchitoches do San Juan Bautista na Rio Grande. W hiszpańskim Teksasie Stara Droga San Antonio była główną arterią dla podróży do Teksasu. Służył jako koło ratunkowe dla misji, umożliwiając transport towarów i ochronę wojskową, a także ułatwiając handel. W XVIII wieku hiszpańscy ranczerzy prowadzili Wypędy bydła wzdłuż trasy od punktów w Teksasie do corocznego jarmarku w Saltillo, Coahuila. Oprócz tego, że jest aleją handlu, droga umożliwiała imigrację. Moses Austin przemierzył szlak w drodze do San Antonio, aby zażądać dotacji empresario od hiszpańskiego rządu w 1820 roku, a wielu Anglo-amerykańskich kolonistów wkroczyło do Teksasu na promie Gaines na Sabine i dotarło do Nacogdoches i wnętrza Teksasu przez drogę.

chociaż ogólnie uważa się ją za jedną drogę, bardziej trafne może być opisanie starej drogi San Antonio jako sieci szlaków, z różnymi trasami używanymi w różnym czasie. Drogi dojazdowe rozgałęziały się od głównego ciągu. Znaczna część szlaku istniała prawdopodobnie przed przybyciem Hiszpanów. Niektóre z najwcześniejszych odcinków drogi były wcześniej łącznikami pomiędzy indiańskimi osadami. Pozostałe odcinki drogi pojawiły się dopiero znacznie później. Część łącząca Bastrop i Crockett, na przykład, weszła do użytku dopiero po 1790 roku, stosunkowo późno w historii drogi. W XVIII wieku trasa pomiędzy Rio Grande a San Antonio była stopniowo przesuwana na południe, prawdopodobnie w wyniku zagrożenia Apaczów i Komanczów dla hiszpańskich podróżników. Stara Droga San Antonio nie była też jedynym camino real w Provincias Internas. Kilka tras na terenie dzisiejszych Stanów Zjednoczonych zostało nazwanych tą nazwą. Szlak misyjny wzdłuż wybrzeża Kalifornii i droga z El Paso do Santa Fe i Taos były również znane jako caminos reales.

w 1915 roku ustawodawca Teksasu przeznaczył $5,000 na przegląd i oznaczenie trasy. Córki Rewolucji Amerykańskiej i inne organizacje patriotyczne sponsorowały i popierały projekt, a profesjonalny geodeta V. N. Zivley otrzymał zlecenie wykonania badania. Próbując określić trasę, Zivley zbadał przeprawy rzeczne i inne cechy topograficzne, hiszpańskie granty ziemne i prawa Republiki Teksasu. Od Rio Grande do San Antonio znalazł niewiele fizycznych dowodów na istnienie szlaku, ale korzystając z pamiętnika Juana Agustína Morfi z 1778 roku, starał się ustalić trasę. Trasa wytyczona przez Zivley przebiegała w kierunku południowo-wschodnim. Rozpoczął się w Paso de Francia na Rio Grande, przeszedł w pobliżu Cotulla i Poteet i wszedł do San Antonio, skąd przeszedł między hrabstwami Hays i Caldwell oraz przez Hrabstwa Bastrop, Lee i Burleson, utworzył granicę między hrabstwami Robertson i Brazos oraz Madison i Leon, i przeszedł przez Houston, Cherokee, Nacogdoches, San Augustine i Sabine, zanim przekroczył rzekę Sabine w Gaines Ferry. Łączny dystans wynosił 540 Mil. W 1929 roku ustawodawca Teksasu określił wersję Zivley Old San Antonio Road jednym z historycznych szlaków Teksasu. Ustawodawca nakazał również Departamentowi autostrad zachowanie i utrzymanie drogi wzdłuż trasy. Poza pewnymi chwilowymi odchyleniami i kilkoma miejscami niepraktycznymi dla drogi użytkowej, większość odległości od Sabine do San Antonio została otwarta i utwardzona do 1949 roku. Znaczna część tej trasy jest nadal używana jako Autostrada stanowa 21 i powiązane drogi krajowe.

aby uczcić 300.rocznicę powstania trasy w 1991 roku, ustawodawca zezwolił na utworzenie dziewięcioosobowej starej komisji ochrony dróg w San Antonio i wspierającego Komitetu Doradczego. Polecił również Departamentowi autostrad i transportu publicznego, aby zidentyfikował rozmieszczenie szlaku historycznego, opracował plan konserwacji zabytków i przygotował kompleksowy raport. Po wieloletnich badaniach, które opierały się na szerokiej gamie dowodów historycznych i archeologicznych, pracownicy projektu, kierowani przez archeologa A. Joachima McGraw, ustalili, że trasa, którą zaplanował Zivley, była tylko jedną z kilku zmieniających się tras historycznych znanych jako Stara Droga San Antonio lub El Camino Real. W badaniu zidentyfikowano nie mniej niż pięć różnych głównych dróg, które były wykorzystywane w różnym czasie. Badacze ustalili, że trasa używana przez podróżników często zależała od pory roku, warunków naturalnych i Indian. Wszystkie trasy zaczynały się w Presidio del Río Grande, znanym również jako San Juan Bautista, który znajdował się w Guerrero, Coahuila, pięć mil od Rio Grande i około trzydzieści pięć mil na południowy wschód od miejsca dzisiejszego Eagle Pass. Presidio służyło jako brama dla ekspedycji zmierzających do Teksasu. Trasy wiodły przez Południowy Teksas i zbiegały się w San Antonio. Szlaki te, w kolejności użytkowania, stały się znane jako camino pita, Lower Presidio road lub camino en medio i Upper Presidio Road. Droga zivleya przez Południowy Teksas prowadziła przez Lower Presidio Road, w użyciu od około 1750 do 1800 roku. Na północ, za San Antonio drogi znów się rozeszły. Górna, wczesna trasa znana jako camino de los tejas podążała za źródłami skarpy Balcones i ostatecznie skręciła na wschód w kierunku rzeki Sabine. Był używany do tworzenia i zaopatrywania pierwszych osiemnastowiecznych hiszpańskich misji Wschodniego Teksasu. Późniejsza droga, którą Stephen F. Austin zwane Camino arriba zostało założone pod koniec XVIII wieku i chociaż nadal prowadziło do miejsc we wschodnim Teksasie, trasa zapętlała się na południe przez gęstą sawannę post oak.

Po uzyskaniu niepodległości przez Teksas droga popadła w ruinę, ponieważ większy nacisk położono na trasy północ-południe. Kursy zostały przesunięte w celu dostosowania się do wzrostu nowych osiedli i nowych rynków oraz zapewnienia dostępu do handlu przybrzeżnego. Wkrótce po wojnie meksykańskiej, camino arriba, co jest teraz nazywane Old San Antonio Road, odzyskał część swojego dawnego znaczenia, jak podróżnicy ze Wschodniego Teksasu spieszył do San Antonio i dalej w kierunku zachodniego wybrzeża podczas Gorączki Złota. Później, podczas wojny secesyjnej, droga służyła jako znacząca trasa transportu bawełny ze wschodniego Teksasu do San Antonio do Laredo i dalej do Meksyku. Po wojnie zrezygnowano z dużych odcinków trasy na rzecz nowszych, krótszych dróg łączących rozwijające się ośrodki miejskie Państwa. W drugiej połowie XIX wieku nadejście kolei znacząco zmieniło szlaki komunikacyjne oraz rozwój miast i handlu, powodując tym samym rezygnację z niektórych starych dróg. Pozostałe części caminos służyły lokalnym potrzebom transportowym. Po 1991 highway department study, Państwo przyjęło kompleksowy plan konserwacji, który wezwał do kontynuowania wysiłków w celu zbadania drogi, zachowania istniejących artefaktów oraz opracowania materiałów edukacyjnych i turystycznych w celu upublicznienia historii drogi.