L’ancienne route de San Antonio était également connue sous le nom de Camino Real, de la King’s Highway et de la route San Antonio-Nacogdoches. L’embrasement du sentier est le résultat de trois expéditions. En 1690, Alonso De León mène sa quatrième expédition au Texas, cette fois dans le but d’établir la Mission de San Francisco de los Tejas dans l’Est du Texas (dans le futur comté de Houston). En 1691, Domingo Terán de los Ríos, premier gouverneur provincial du Texas, traversa le Rio Grande en emmenant d’autres missionnaires dans les missions de l’Est du Texas. Jusqu’au Río Hondo, Terán suivait à peu près le même parcours que celui parcouru par De León. Au cours du voyage, il a détourné son chemin pour envoyer un groupe dans la baie de Matagorda pour rencontrer des navires de ravitaillement. En 1693, Gregorio de Salinas Varona est devenu le premier homme à se rendre directement du Rio Grande aux missions de l’Est du Texas, dans une expédition pour apporter des secours; il définissait ainsi le parcours de la route comme un itinéraire direct de Monclova, alors capitale de la province, aux missions espagnoles. En 1714, Louis Juchereau de Saint-Denis a probablement suivi au moins une partie de la route de Natchitoches à San Juan Bautista sur le Rio Grande. Au Texas espagnol, l’ancienne route de San Antonio était une artère majeure pour les voyages au Texas. Il a servi de bouée de sauvetage pour les missions en permettant le transport de marchandises et la protection militaire, et il a facilité le commerce. Au cours du XVIIIe siècle, des éleveurs espagnols conduisaient des troupeaux le long de la route reliant des points du Texas à la foire annuelle de Saltillo, Coahuila. En plus d’être une avenue de commerce, la route a permis l’immigration. Moses Austin parcourut le sentier en route vers San Antonio pour demander une subvention de l’empresario au gouvernement espagnol en 1820, et de nombreux colons anglo-américains entrèrent au Texas à Gaines Ferry sur la Sabine et arrivèrent à Nacogdoches et à l’intérieur du Texas par la route.

Bien que généralement considérée comme une route unique, il peut être plus exact de décrire l’ancienne route de San Antonio comme un réseau de sentiers, avec différents itinéraires utilisés à différents moments. Les routes d’alimentation bifurquaient du plat principal. Des portions considérables de la route existaient probablement avant l’arrivée des Espagnols. Certains des premiers segments de la route étaient auparavant des liens entre les colonies indiennes. D’autres segments de la route ne sont apparus que beaucoup plus tard. La partie reliant Bastrop et Crockett, par exemple, n’est entrée en service qu’après 1790, relativement tard dans l’histoire de la route. Au cours du XVIIIe siècle, la route entre le Rio Grande et San Antonio a été progressivement déplacée vers le sud-est, probablement à la suite de la menace Apache et Comanche pour les voyageurs espagnols. L’ancienne route de San Antonio n’était pas non plus le seul camino real des Provincias Internas. Plusieurs routes dans ce qui est maintenant les États-Unis ont été appelées par ce nom. Le sentier de la mission sur la côte californienne et la route d’El Paso à Santa Fe et Taos étaient également connus sous le nom de caminos reales.

En 1915, la législature du Texas a alloué 5 000 $ pour arpenter et baliser le tracé. Les Filles de la Révolution américaine et d’autres organisations patriotiques ont parrainé et approuvé le projet, et l’arpenteur professionnel V. N. Zivley a été chargé de réaliser l’étude. En essayant de déterminer l’itinéraire, Zivley a examiné les traversées de rivières et d’autres caractéristiques topographiques, les concessions de terres espagnoles et les lois de la République du Texas. Du Rio Grande à San Antonio, il a trouvé peu de preuves physiques du sentier, mais en utilisant le journal de Juan Agustín Morfi de 1778, il a cherché à établir l’itinéraire. La route tracée par Zivley suivait un cours vers le sud-est. Il commence à Paso de Francia sur le Rio Grande, passe près de Cotulla et Poteet, et entre à San Antonio, d’où il passe entre les comtés de Hays et Caldwell et à travers les comtés de Bastrop, Lee et Burleson, forme la frontière entre les comtés de Robertson et Brazos et de Madison et Leon, et traverse les comtés de Houston, Cherokee, Nacogdoches, San Augustine et Sabine, avant de traverser la rivière Sabine à Gaines Ferry. La distance totale était de 540 miles. En 1929, la législature du Texas a désigné la version Zivley de l’ancienne route de San Antonio comme l’un des sentiers historiques du Texas. Le législateur a également ordonné au département des routes de préserver et d’entretenir la route le long de la route. À l’exception de quelques déviations temporaires et de quelques emplacements impraticables pour une route utilisable, la majeure partie de la distance entre la Sabine et San Antonio avait été ouverte et pavée en 1949. Une grande partie de cette route est toujours utilisée comme route nationale 21 et routes de campagne connexes.

Afin de commémorer le 300e anniversaire de la route en 1991, la législature a autorisé la formation d’une Commission de préservation de l’ancienne route de San Antonio de neuf membres et d’un comité consultatif de soutien. Il a également demandé au Département d’État des Autoroutes et des transports publics d’identifier la disposition du sentier historique, d’élaborer un plan de préservation historique et de préparer un rapport complet. Après une étude d’un an qui s’est appuyée sur une grande variété de preuves historiques et archéologiques, le personnel du projet, dirigé par l’archéologue A. Joachim McGraw, a déterminé que l’itinéraire tracé par Zivley n’était que l’un des nombreux itinéraires historiques changeants connus sous le nom de Old San Antonio Road ou El Camino Real. L’étude a identifié pas moins de cinq itinéraires principaux différents qui ont été utilisés à divers moments. Les chercheurs ont déterminé que l’itinéraire emprunté par les voyageurs dépendait souvent de la saison, des conditions naturelles et des Indiens. Toutes les routes commençaient au Presidio del Río Grande, également connu sous le nom de San Juan Bautista, qui était situé à Guerrero, Coahuila, à cinq miles du Rio Grande et à environ trente-cinq miles au sud-est du site de l’actuel col de l’Aigle. Le presidio a servi de porte d’entrée pour les expéditions allant au Texas. Les routes traversaient le sud du Texas et convergeaient vers San Antonio. Ces sentiers, par ordre d’utilisation, sont devenus connus sous le nom de camino pita, de la route inférieure du Presidio ou camino en medio et de la Route supérieure du Presidio. La route de Zivley à travers le sud du Texas a retracé la route inférieure de Presidio, utilisée d’environ 1750 à 1800. Vers le nord-est, au-delà de San Antonio, les routes divergeaient à nouveau. Un sentier supérieur connu sous le nom de camino de los tejas suivait les sources de l’escarpement de Balcones et se dirigeait finalement vers l’est en direction de la rivière Sabine. Il a été utilisé pour établir et approvisionner les premières missions espagnoles du XVIIIe siècle dans l’est du Texas. Une route plus tard que Stephen F. Austin a appelé le camino arriba a été créé vers la fin du XVIIIe siècle, et bien qu’il conduisait toujours à des destinations dans l’est du Texas, la route faisait une boucle vers le sud à travers une savane dense de chênes.

Après l’indépendance du Texas, la route est tombée en désuétude car l’accent était mis sur les routes nord-sud. Les cours ont été déplacés pour s’adapter à la croissance de nouvelles colonies et de nouveaux marchés, et pour donner accès au commerce côtier. Peu de temps après la guerre du Mexique, le camino arriba, ce qu’on appelle maintenant l’ancienne route de San Antonio, a retrouvé une partie de son ancienne importance alors que les voyageurs de l’Est du Texas se précipitaient vers San Antonio et se dirigeaient vers la côte Ouest pendant la ruée vers l’or. Plus tard, pendant la guerre civile, la route a servi de route importante pour le transport du coton de l’est du Texas à San Antonio à Laredo et au Mexique. Après la guerre, de grands segments de la route ont été abandonnés au profit de routes plus récentes et plus courtes qui reliaient les centres urbains en pleine croissance de l’État. Dans la dernière partie du XIXe siècle, l’arrivée des chemins de fer a considérablement modifié les voies de transport et le développement des villes et du commerce, provoquant ainsi l’abandon de certaines des anciennes routes. Les portions restantes des caminos répondaient aux besoins de transport locaux. Après l’étude du département des autoroutes de 1991, l’État a adopté un plan de préservation complet, qui appelait à poursuivre les efforts pour étudier la route, préserver les artefacts existants et développer du matériel éducatif et touristique pour faire connaître l’histoire de la route.