Penelope-nimeä kantaa Homeroksen eeppisen runon Odysseian noin 800-luvulla eaa. säveltämä hahmo, joka on päähenkilön, Odysseuksen, Ithakan kuninkaan vaimo, joka joutuu jättämään Penelopen pian tämän synnytettyä heidän poikansa Telemakhoksen mennäkseen taistelemaan Troijan sotaan. Kymmenen vuoden taistelun jälkeen kreikkalaiset vapauttavat Troijan, mutta Odysseus ei heti palaa Ithakaan. Kaikkien tietämättä Odysseus on loukussa saarella vielä 10 vuotta, vankina kaunis nymfi Calypso, joka on rakastunut mahtava sankari. Takaisin Ithacassa Penelope viettää kaiken aikansa torjuen parikymmentä vastenmielistä kosijaa, jotka ovat päättäneet ottaa Odysseuksen paikan. Kun vuodet vierivät, Penelopen on yhä vaikeampi torjua näitä vastenmielisiä miehiä. Hän kertoo kosijoille, että hänen täytyy ensin kutoa hautaliina Odysseuksen iäkkäälle isälle Laertesille; kun hän on valmis, hän lupaa valita kosijan. Joka päivä hän kutoo kankaan ja joka yö hän purkaa osan päivätyöstään viivyttääkseen käsittämätöntä. Penelope ei voi tietää, missä Odysseus on tai onko hän edes elossa. Mutta hän pysyy lujana uskollisuudessaan ja uskollisuudessaan. Lopulta ja useiden jumalien avustuksen jälkeen Odysseus palaa kotiin kerjäläiseksi naamioituneena, todistaa henkilöllisyytensä Penelopelle Jousi-ja nuolitaitojensa avulla ja tuhoaa kaikki kosijat ja oletettavasti elää onnellisena elämänsä loppuun asti ihanan Penelopen kanssa. Niin kertoo Penelopen tarina. Hänen nimensä etymologiasta on jonkin verran kiistelty. Hänen nimensä tulee kreikan kielestä. Pēnelopēn ajatellaan yhdistävän sanan ”pēnē”, joka merkitsee ’kutetta, kudottua kangasta’, sanaan” lepō”, joka merkitsee ’kuorimista’ – mikä on järkevää kuvaillessaan Penelopen juonta kutoa käärinliina vain kumotakseen sen yöllä tai” kuoriakseen ” osan siitä pois. Vuorotellen nimen arvellaan tulevan sanasta ”pēnelōps”, joka on tietyn sorsatyypin nimi. On selvää, että edellinen merkitys on järkevämpi. Tämä on antiikin nimi, yksi vähemmän johdettu mytologian (eikä suurin osa, jotka ovat peräisin Raamatusta). Nimi esiintyy ensimmäisen kerran Englannissa 1500-luvulla.